URScript

Die von der URCap esaDrive bereitgestellten Programmbefehle (siehe Kapitel Programmbefehle) können auch direkt als URScript-Anweisungen genutzt werden. Das ist nützlich, wenn du Logik in URScript abbilden oder Befehle dynamisch parametrisieren willst.

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Nachfolgend werden die einzelnen URScript-Anweisungen einzeln beschrieben.

esaDrive_moveAbsolute

Fährt den angegebenen Antrieb auf eine absolute Zielposition.

Signatur

esaDrive_moveAbsolute(<driveName>, <pos_vel_acc_dec>, <seq>, <modDir>)

Parameter

Name	Typ	Bedeutung
driveName	string	Name des Antriebs, der den Fahrbefehl ausführen soll.
pos	number	Zielposition. Linearachsen: Einheit m, Drehachsen: Einheit Grad.
vel	number	Geschwindigkeit. Linearachsen: m/s, Drehachsen: Grad/s.
acc	number	Beschleunigung. Linearachsen: m/s², Drehachsen: Grad/s².
dec	number	Verzögerung. Linearachsen: m/s², Drehachsen: Grad/s².
seq	int[1]	Ablaufverhalten (Array mit genau einem Element): [0] = warten bis Ziel erreicht, [1] = simultan fortfahren.
modDir	int[1]	Modulare Fahrtrichtung (Array mit genau einem Element, nur bei aktiviertem Modulbetrieb): [0] = kürzester Weg, [1] = positive Richtung, [2] = negative Richtung.

Hinweis: In der URScript-Anweisung werden pos, vel, acc und dec zusammen als Array pos_vel_acc_dec = [pos, vel, acc, dec] übergeben.

Beispiele

Linearachse:

Fährt den Linear-Antrieb „meinAntrieb“ auf 350 mm mit 100 mm/s, beschleunigt mit 400 mm/s² und verzögert mit 200 mm/s². Das Programm wartet, bis die Position erreicht ist.

# 350 mm = 0.35 m, 100 mm/s = 0.10 m/s, 400 mm/s^2 = 0.40 m/s^2, 200 mm/s^2 = 0.20 m/s^2
esaDrive_moveAbsolute("meinAntrieb", [0.35, 0.10, 0.40, 0.20], [0], [0])

Drehachse:

Fährt eine Drehachse auf 90° mit 30°/s, 100°/s² Beschleunigung und 100°/s² Verzögerung. Das Programm läuft simultan weiter.

esaDrive_moveAbsolute("meinAntrieb", [90.0, 30.0, 100.0, 100.0], [1], [0])

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esaDrive_getPosition

Liest die Ist-Position des Antriebs und gibt den Wert zurück.

Signatur

position = esaDrive_getPosition(<driveName>)

Parameter

Name	Typ	Bedeutung
driveName	string	Name des Antriebs, dessen Ist-Position gelesen werden soll.

Beispiel

position = esaDrive_getPosition("meinAntrieb")

Hinweise

• Rückgabeeinheit passend zur Achse: Linearachsen m, Drehachsen Grad.

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esaDrive_homing

Führt eine Referenzfahrt (Homing) für den angegebenen Antrieb aus.

Signatur

esaDrive_homing(<driveName>, <conditions>, <askUser>)

Parameter

Name	Typ	Bedeutung
driveName	string	Name des Antriebs, der referenziert werden soll.
conditions	int	Referenzierlogik: 0 = immer neu referenzieren, 1 = nur wenn nötig (z. B. bei nicht referenziertem Antrieb).
askUser	int	Verhalten bei Interaktion: 0 = ohne Nachfrage ausführen, 1 = Benutzer fragen, bevor die Referenzfahrt gestartet wird.

Beispiele

Immer neu referenzieren, ohne Nachfrage

esaDrive_homing("meinAntrieb", 0, 0)

Nur bei Bedarf, mit Benutzerabfrage

esaDrive_homing("meinAntrieb", 1, 1)