Einstellungen

Sobald ein Antrieb erfolgreich mit der Robotersteuerung gekoppelt ist, erscheint er in der Liste der gekoppelten Antriebe. Ein Klick auf das Zahnradsymbol öffnet das Einstellungsmenü des jeweiligen Antriebs.

Abbildung: Schaltfläche zum Öffnen des Einstellungsmenüs eines Antriebs.

Im folgenden Bild ist das Einstellungsmenü dargestellt:
- Ausgegraute Felder: Dienen ausschließlich der Information und können nicht geändert werden.
- Aktive Eingabefelder: Hier lassen sich Parameter direkt in der URCap anpassen.

Abbildung: Einstellungsmenü eines Antriebs.

Name

Alias des Antriebs. Ein aussagekräftiger Name verbessert die Verständlichkeit im Roboterprogramm.

Adresse

IP‑Adresse des Antriebsreglers. Beim Verbindungsaufbau sucht die Robotersteuerung nach diesem Gerät.

Maßeinheit

Maßeinheit, wie sie im Antriebsregler parametrisiert ist: Meter für Linearachsen, Grad für Drehachsen.

Übersetzung

Verhältnis zwischen Motorumdrehungen und Bewegungseinheit der Mechanik. Bei einer Linearachse gibt die Übersetzung z. B. an, wie viele Millimeter die Achse pro Motorumdrehung zurücklegt.

Geschwindigkeit Max

Maximale Geschwindigkeit, die im Roboterprogramm für einen Bewegungsbefehl eingegeben werden kann.

Geschwindigkeit Std

Standardgeschwindigkeit, die in neue Bewegungsbefehle übernommen wird. Geschwindigkeit wenn Antrieb im Handbetrieb (Speed‑Slider auf 100 %) bewegt wird.

Beschleunigung Max

Maximale Beschleunigung, die im Roboterprogramm für einen Bewegungsbefehl eingegeben werden kann.

Beschleunigung Std

Standardbeschleunigung, die in neue Bewegungsbefehle übernommen wird.

Verzögerung Max

Maximale Verzögerung (Deceleration), die im Roboterprogramm eingestellt werden kann.

Verzögerung Std

Standardverzögerung, die in neue Bewegungsbefehle übernommen wird.

Hardware‑Endschalter

Aktiviert die an den Antriebsregler angeschlossenen Hardware‑Endschalter.

Achtung: Ist diese Option deaktiviert, stoppt der Regler nicht, wenn ein Endschalter ausgelöst wird.

Software‑Endschalter

Aktiviert die softwareseitigen Endschaltergrenzen.

Achtung: Ohne diese Begrenzung kann der Regler über die definierten Punkte hinaus fahren.

Endschalter Max

Oberer Grenzwert für den Software‑Endschalter.

Endschalter Min

Unterer Grenzwert für den Software‑Endschalter.

Modul­positionierung

Legt fest, wie der Regler in einem zyklischen Positionsbereich (Modulo) fährt:
- Deaktiviert: Keine zyklische Behandlung.
- Kürzester Weg innerhalb der Grenzen: Bewegung bleibt innerhalb des Modulo‑Bereichs und wählt den kürzesten Pfad.
- Kürzester Weg über die Grenzen: Ignoriert die Modulo‑Grenzen und wählt den kürzesten Pfad.

Modulo‑Grenzen Max

Oberer Grenzwert des Modulo‑Bereichs.

Modulo‑Grenzen Min

Unterer Grenzwert des Modulo‑Bereichs.

Speichern

Einige Parameter werden parallel im Antriebsregler gespeichert. Nach einer Änderung in der URCap müssen diese Werte mit dem Speichern‑Button unten rechts im Einstellungsdialog auf den Regler übertragen werden.

Abbildung: Schaltfläche zum Übertragen geänderter Parameter in den Antriebsregler.