Festo Automation Suite
Bei der Erstinbetriebnahme muss der Festo-Antriebsregler zuerst mit der Software Festo Automation Suite parametriert werden. Dabei werden unter anderem der verwendete Antriebsregler, der Motor, die Mechanik, die Maßeinheit und weitere anwendungsspezifische Parameter eingestellt.
Diese Seite beschreibt nicht alle Einstellungen der Festo Automation Suite. Viele Parameter müssen projektspezifisch ausgelegt werden und können sich je nach Anwendung unterscheiden, zum Beispiel abhängig vom Antriebsregler, Motor, Getriebe, der Mechanik oder der gewünschten Maßeinheit. Die folgenden Einstellungen sind jedoch für die Kommunikation und die Verwendung mit der esaDrive URCap besonders wichtig und müssen passend eingestellt werden.
Abbildung: Festo Automation Suite zur Parametrierung des Antriebsreglers.
Firmware-Version
Für die Verwendung mit der esaDrive URCap werden aktuell die folgenden Firmware-Versionen des Festo-Antriebsreglers unterstützt:
| Firmware-Version | Hinweis |
|---|---|
| V036.12.0.133 | Empfohlen |
| V033.0.10.12 | Unterstützt |
Es wird empfohlen, die Firmware-Version V036.12.0.133 zu verwenden. Die Firmware-Version sollte vor der weiteren Parametrierung geprüft und bei Bedarf aktualisiert werden, da einzelne Einstellungen abhängig von der verwendeten Firmware-Version unterschiedlich sein können. Das betrifft zum Beispiel die Einstellung Aktivieren über.
Abbildung: Firmware-Version des Antriebsreglers in der Festo Automation Suite.
Aktuelle Benutzereinheit
In der Einstellung Aktuelle Benutzereinheit wird die Maßeinheit des Antriebs festgelegt. Die esaDrive URCap unterstützt aktuell nur die folgenden drei Einheiten:
- Grad [°, °/s, ...] (5)
- Metrisch [m, m/s, ...] (6)
- Imperial [in, in/s, ...] (7)
Bei einer Linearachse darf nur Metrisch oder Imperial eingestellt werden. Bei einer Rotationsachse muss Grad eingestellt werden.
| Anwendung | Zulässige Benutzereinheit |
|---|---|
| Linearachse | Metrisch [m, m/s, ...] (6) oder Imperial [in, in/s, ...] (7) |
| Rotationsachse | Grad [°, °/s, ...] (5) |
Abbildung: Einstellung der aktuellen Benutzereinheit in der Festo Automation Suite.
Aktivieren über
Die Einstellung Aktivieren über muss im Normalfall auf Feldbus (2) eingestellt werden. Das gilt für die empfohlene Firmware-Version V036.12.0.133.
Wenn auf dem Festo-Antriebsregler die Firmware-Version V033.0.10.12 verwendet wird, muss stattdessen Plug-in (4) eingestellt werden.
| Firmware-Version des Antriebsreglers | Einstellung |
|---|---|
| V036.12.0.133 (empfohlen) | Feldbus (2) |
| V033.0.10.12 | Plug-in (4) |
Abbildung: Einstellung Aktivieren über.
RTE Konfiguration
In der Einstellung RTE Konfiguration muss EtherNet/IP - Modbus TCP (3) ausgewählt werden.
Diese Einstellung legt fest, über welchen Feldbus der Antriebsregler mit der Robotersteuerung kommuniziert. Für die Kommunikation mit der esaDrive URCap wird Modbus TCP verwendet.
Abbildung: RTE Konfiguration für Modbus TCP.
Telegrammauswahl
In der Einstellung Telegrammauswahl muss Telegramm (111) ausgewählt werden.
Dieses Telegramm legt fest, welche Prozessdaten zwischen Robotersteuerung und Antriebsregler ausgetauscht werden. Die esaDrive URCap erwartet die Prozessdaten passend zu Telegramm (111).
Abbildung: Telegrammauswahl mit Telegramm 111.
Faktorgruppe
Zur Faktorgruppe gehören die Einstellwerte Position und Geschwindigkeit.
Geschwindigkeit muss immer auf -3 eingestellt werden.
Position hängt von der zuvor ausgewählten aktuellen Benutzereinheit ab:
| Benutzereinheit | Position | Geschwindigkeit |
|---|---|---|
| Grad [°, °/s, ...] (5) | -3 | -3 |
| Metrisch [m, m/s, ...] (6) | -6 | -3 |
| Imperial [in, in/s, ...] (7) | -4 | -3 |
Hinweis: Die Werte der Faktorgruppe müssen zur eingestellten aktuellen Benutzereinheit passen. Eine falsche Einstellung führt dazu, dass Positions- und Geschwindigkeitswerte zwischen Roboter und Antriebsregler falsch skaliert werden.
Grad
Bei der aktuellen Benutzereinheit Grad [°, °/s, ...] (5) muss Position = -3 und Geschwindigkeit = -3 eingestellt werden.
Abbildung: Faktorgruppe für Grad.
Metrisch
Bei der aktuellen Benutzereinheit Metrisch [m, m/s, ...] (6) muss Position = -6 und Geschwindigkeit = -3 eingestellt werden.
Abbildung: Faktorgruppe für Metrisch.
Imperial
Bei der aktuellen Benutzereinheit Imperial [in, in/s, ...] (7) muss Position = -4 und Geschwindigkeit = -3 eingestellt werden.
Abbildung: Faktorgruppe für Imperial.